元件引脚功能
tb6612
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左列(连接单片机)
- PWMA：控制A电机转速 通过PWM的占空比控制电机转速
- AIN1：和AIN2一起控制A电机转向，电平高低变为0-1信号，即通过两边施力与否控制转向，两两组合： GPIO-A4
- 0-1：正转
- 1-0：反转
- 0-0：空档（两侧均不施力）
- 1-1：刹车（两侧同时施力）
- AIN2 GPIO-A5
- STBY：控制驱动模块是否工作的开关
- BIN1：类似AIN1
- BIN2
- PWMB
- GND： 连接单片机接地
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右列（连接电机）
- VM：M指的是machine，也就是驱动电机需要的电压（一般为高电压，4.5-15v不等）
- VCC：cc：逻辑电路，指的是让tb6612这块板子运行起来的电压，一般为3.3v或5v
- GND：电机接地
- AO1：连A电机M+
- AO2：M-
- BO1：连B电机M-
- BO2: M+
- GND：电机接地
- 这三个GND要共地，否则会故障。出现问题时检查是否共地
霍尔编码器
- VCC：3.3v
- GND
- A相：接单片机脉冲检测接口
- B相
- M+：电机接口，接tb6612的AO1
- M-：AO2
oled屏幕
- VCC
- GND
- SCL：接单片机 用于IIC通信
- SDA：同上
MPU6050
- VCC
- GND
- SCL
- SDA
剩余引脚用于连接电磁传感器形成九轴传感器